從AC Motor的電流采樣得到三相交流數值，通過Clark變換成二相坐標(αβ)，再利用Park變換把靜止的αβ坐標換成旋轉的dq坐標，形成反饋值，與dq的指令值進行演算。
通過PI控制器的演算結果，我們可以得到dq兩相的電壓指令值，把旋轉坐標的dq指令值通過逆Park變換，得到靜止坐標的αβ，再通過逆Clark變換得到三相的電壓驅動指令，控制SVPWM的輸出。
另外，d軸對應勵磁所產生的轉矩，q軸對應永久磁石所產生的轉矩。在SPM電機的控制時我們可以讓d軸的指令值為0。但在IPM電機控制時，d軸和q軸都要利用，所以在速度環需要有兩個指令的輸出。
下面以正向Clark變換和Park變換，來計算如何進行坐標變換的：
Clark變換
我們設定U和α軸一致，并假設k為三相與二相的矢量振幅比系數。通過上面圖示我們可以得到：
α=k{U-1/2V-1/2W}
β=k{sqrt(3)/2V-sqrt(3)/2W}
由于三相平衡，我們可以有：
U+V+W=0
α=U
帶入上式可以得到:k=2/3
所以β=1/sqrt(3)*(V-W)=1/sqrt(3)*(U+2V)
Park變換
我們假設αβ軸與dq軸之間有著θ的角度，把αβ分解到dq軸上，再利用三角公式可以得到：
d=αcosθ+βsinθ
q=-αsinθ+βcosθ
旋轉坐標與靜止坐標的逆變換同上述一樣，這里就省略了。
上面我們聊了坐標變換與矢量控制結構，矢量控制的目的是控制伺服的同時，使電流與電壓的位相一致進而提高電力效率和電機轉矩的效率。下面我們再來了解下包括矢量控制在內的伺服控制結構。
上述結構可以簡化為以下：位置控制環，速度控制環，矢量(電流)控制環。
淺析了交流電機的矢量控制，實際利用變頻器的交流電機控制中，由于外亂，溫度，高頻等等因素的影響，使得電機控制算法越來越復雜，精度越來越高，但我們只要掌握了上述最基本的方法，有助于理解其他發展算法。
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